Harold Rudolf Foster er født den 6. august 1892 i Halifax, Nova Scotia, Canada.
Hans far døde da Hal Foster var 4 år. Moderen giftede sig igen 8 år senere.
I 1906 flyttede familien til Winnipeg, Manitoba. Hal afsluttede sin skole efter 9. klasse, umiddelbart startede han med at uddanne sig selv på The Winnipeg Carnegie Library. Han studerede anatomi ved at tegne sig selv nøgen foran spejlet på sit værelse. Han blev hurtig til at tegne, for som han sagde: "You learn to quick-sketch, because it's 20 to 30 (degrees) below zero".
I 1910 begyndte han at tegne dameundertøj til postordrekataloger.
I 1913 blev han free-lance, da det var svært at få arbejde i Canada p.g.a. før-krigs-depressionen.
Hal mødte og giftede sig med Helen Wells i 1915. Parret arbejdede som jagtguider og i 1917 begyndte de at grave i deres egen guldmine, hvilket de gjorde i tre år.
Som 28-årig, med en hustru og to sønner at forsørge, besluttede Hal sig for seriøst at studere til kunstner. Han overtalte en ven til at cykle 1.000 mil fra Winnipeg til Chicago. Det tog dem 14 dage på jord- og grusveje, de ankom til Chicago den 28. august 1919.
Hal Foster fik arbejde hos Jahn & Ollier Engraving Company og gik på aftenskole på Chicago Art Institute. Senere tog han også aftenkurser på National Academy of Design og Chicago Academy of Fine Arts. Han fik arbejde på Palenske-Young Studio hvor han lavede illustrationer til reklamer og forsider på blade. Han har lavet arbejde til Northwest Paper, Popular Mechanics, Jekle Margarine, Southern Pacific Railroad, Illinois Pacific Railroad og mange flere.
Da Hal Foster var i Chicago, blev han også assistent for en af den tids mest kendte tegner, J. Allen St. John. I 1928 blev Foster hyret til at tegne den første episode af Edgar Rice Burrough's "Tarzan" som tegenserie. Det blev en umiddelbar succes p.g.a. de meget smukke tegninger og hans stil blev hurtigt kopieret af andre. Foster tegnede Tarzan indtil han i 1936 begyndte at blive træt af at lave illustrationer til de lidt kedelige manuskripter.
Den 13. februar 1937 fik hans egen serie Prins Valiant premiere, den blev trykt i de samme aviser som Tarzan, de næste 11 uger.
Prins Valiant blev udgivet som en søndagsserie i avisen, hvilket den stadigvæk gør i 350 aviser i USA.
Prins Valiant blev en af historiens mest successfyldte tegneserier, den vandt adskellige priser og inspirerede mange unge kunstnere.
I 1971 tegnede Hal Foster den sidste søndagsside med Prins Valiant og gav det kunsneriske ansvar til John Cullen Murphy. Hal Foster havde tegnet 1789 sider med Prinsen. Han fortsatte med at skrive historierne indtil 1980.
Foster døde den 25 juli 1982, 3 uger før hans 90 års fødselsdag.